上海仰光電子機器人技術有限公司在長期的發那科機器人伺服電機維修和發那科機器人編碼器調試實踐中，研制出了適合發那科機器人伺服電機編碼器零位調試的調零儀，在技術方面取得了重大突破，為發那科機器人編碼器維修，更換、調試等提供了強大的技術支持。

發那科機器人伺服電機維修及調試步驟
 

調試步驟

2.1 步驟一：接線

按照設計的機床電柜接線圖和系統連接說明書（硬件）中（書號： B-61393 或B-63503 ）繪出的接線圖仔細接線。

2.2 步驟二：通電

拔掉CNC系統和伺服（包括主軸） 單元的保險， 給機床通電。如*， 裝上保險，給機床和系統通電。此時，系統會有#401 等多種報警。這是因為系統尚未輸入參數，伺服和主軸控制尚未初始化。

2.3 步驟三：設定參數

①. 系統功能參數（既所謂的保密參數） ：這些參數是訂貨時用戶選擇的功能， 系統出廠時FANUC已經設好， 0C和0i 不必設。但是， 0D（0TD和0MD）系統，須根據實際機床功能設定#932--#935 的參數位。機床出廠時系統功能參數表必須交給機床用戶。

② . 進給伺服初始化：將各進給軸使用的電機的控制參數調入RAM區，并根據絲杠螺距和電機與絲杠間的變速比配置CMR和DMR。設參數SVS，使顯示器畫面顯示伺服設定屏

（Servo Set ）。0 系統設參數#389/0 位=0；0i 系統設參數#3111/0 位=1。
然后在伺服設定屏上設下列各項：

§初始化位置0。此時，顯示器將顯示P/S 000 報警，其意義是要求系統關機，重新啟動。但不要馬上關機，因為其它參數尚未設入。應返回設定屏繼續操作。

§電機代碼（ ID ）。根據被設定軸實際使用的電機型號在“伺服電機參數說明書（ B—65150）”中查出其代碼，設在該項內。

§AMR設0。

§§設定指令倍比CMR。CMR=命令當量/ 位置檢測當量。通常設為1。但該項要求設其值的1 倍，所以設為2。

§設定柔性變速比（ N/M）。根據滾珠絲杠螺距和電機與絲杠間的降速比設定該值。

發那科機器人伺服電機維修及調試步驟